KANGAROO动力学系统技术规范

坚固耐用的研究平台

能够处理复杂地平动态的实验和动作。

袋鼠机器人是一个两足机器人的研究平台，旨在探索先进的足部运动控制方法。该机器人重 量轻，腿部的运动惯性低，适合高动态的运动，如跳跃和跑步。

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执行器

袋鼠采用定制的线性执行器定位靠近机器人的臀部，提供了广泛的范围

靠近机器人的臀部，提供了广泛的范围

运动以及高速和扭矩。

髋关节偏航

髋关节滚

臀部俯仰

腿长

踝关节距

踝关节滚

关节

非线性传输参数有

已被优化以达到必要的速度

而跳跃的扭矩只需要很低的水平

站立和行走时的力量。

髋关节偏航

髋关节滚

臀部俯仰

腿长

踝关节距

踝关节滚

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控制系统

○控制系统CPU intel i7

○AHRS/IMU ±2000 deg/s , ± 16g , ±8G

○以太网通信总线，总线频率1kHz

○2套深度感知相机（ 1280x720 @ 30FPS）

○WiFi 802 11 a/b/g/n、5 GHz和2.4 GHz

○提供专门网络连接方式，支持远程无线诊断和更新

○提供专门网络连接无线紧急停止

○所有关节和控制器间采用Ethercat通信方式，控制及数据通信频率均为≥1kH

控制软件

●UbuntuLTS64位和RT抢占实时内核

● Orocos

● ROS，Python等软件访问和控制接口

●运动学和动态机器人模型：简化模型（URDF）没有封闭运动学链

●ros_control和ros_controllers

●加持器定制化软件包，软件支持机器人即插即用控制

●示例代码，控制器具有基于Web的访问和控制功能

●动态模拟功能，提供运动学和动态机器人模型及库函数

●Rviz软件，提供实时可视化的机器人模型和传感器

●提供SDK，SDK支持二次开发，用于行走、感知、操纵、导航和人机交互的软件接口；

●基于Web的控制和诊断界面

●可用的执行器控制模式：位置、速度和势能模式，力矩模式控制

●例程，用于行走、上楼梯等运动控制底层代码及算法说明，开源底层运动控制器

●具有执行器PID调整为所有控制模式功能

●支持扩展基于DCM的行走和稳定控制器，以及机器人状态估计算法包

●整个实验系统集成轨迹控制器集成

●USB闪存驱动器安装软件，基站和开发电脑

●实验系统集成轨迹控制器的集成

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